本名は「武内鋠平（しんぺい）」。紀州藩士武内半介の次男として東京に生まれる。狩野正信（狩野派始祖の正信とは別人）に絵の技法を習う。少年期は資料により狩野永悳の養子になったとするものと、狩野正信の養子になったとするものがある。明治20年頃、尾崎紅葉、山田美妙、巌谷小波らの文学結社「硯友社」に参加し挿絵を描く。雑誌「少年世界」に掲載された挿絵は明治維新後では最も早い時期に「児童向け挿絵」として描かれたものの一つであり、現代日本の「絵本作家」の元祖的存在である。